在納米位移臺(tái)運(yùn)行過(guò)程中，優(yōu)化加速和減速時(shí)間是減少震動(dòng)、提高穩(wěn)定性和定位精度的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。以下是具體的優(yōu)化方法與思路：
一、震動(dòng)的來(lái)源與加減速的關(guān)系
快速加速或減速會(huì)引發(fā)：
機(jī)械慣性響應(yīng)滯后，引起抖動(dòng)；
結(jié)構(gòu)共振，導(dǎo)致臺(tái)體輕微彈跳；
控制系統(tǒng)過(guò)沖或震蕩，產(chǎn)生“回跳”或“震顫”。
因此，合理調(diào)整加減速時(shí)間能平滑速度變化，降低機(jī)械沖擊，從而減少震動(dòng)。
二、優(yōu)化策略與操作方法
1. 延長(zhǎng)加速度（Acceleration）和減速度（Deceleration）時(shí)間
原理：用更長(zhǎng)時(shí)間達(dá)到目標(biāo)速度或停止，使系統(tǒng)平穩(wěn)過(guò)渡；
做法：在控制軟件中，適當(dāng)降低加速度和減速度的數(shù)值，如從原來(lái)的 50 mm/s2 調(diào)低到 20–30 mm/s2；
適用場(chǎng)景：載荷較重、結(jié)構(gòu)柔軟、路徑變化大的場(chǎng)景。
2. 采用“S形加速曲線(xiàn)”替代線(xiàn)性加速
原理：S形曲線(xiàn)能使加速度本身也漸變，從而避免沖擊；
優(yōu)勢(shì)：更柔和、更符合實(shí)際物理響應(yīng)；
做法：在支持 S 曲線(xiàn)的控制器中啟用 S 加減速選項(xiàng)（一般軟件中可設(shè)置加速模式）；
適用控制器：如 PI、Aerotech、Physik Instrumente 等控制系統(tǒng)。
3. 考慮系統(tǒng)負(fù)載特性匹配
對(duì)于輕負(fù)載系統(tǒng)，可適當(dāng)加快加減速以提升效率；
對(duì)于重負(fù)載或柔性結(jié)構(gòu)，應(yīng)放慢加減速時(shí)間以防止慣性過(guò)大。
4. 調(diào)整 PID 參數(shù)配合加減速變化
若已降低加減速仍出現(xiàn)震動(dòng)，可同步優(yōu)化 PID 參數(shù)（如降低 P 增益）；
目的是讓閉環(huán)控制響應(yīng)更加柔和，避免震蕩。
5. 分段路徑規(guī)劃，避免急變
不建議在路徑中設(shè)置突然的速度變化；
使用平滑過(guò)渡的多段運(yùn)動(dòng)軌跡，避免“斷點(diǎn)式”停止。